东北大学学报（自然科学版）
机器人主动柔顺恒力打磨控制方法
郭万金， 于苏扬， 赵伍端， 陈杰
Grinding Control Method of Robotic Active Compliance Constant-Force
GUO Wan-jin， YU Su-yang， ZHAO Wu-duan， CHEN Jie
东北大学学报（自然科学版） . 2023, (1): 89 -100 .  DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2023.01.013