东北大学学报（自然科学版）

东北大学学报(自然科学版) ›› 2000, Vol. 21 ›› Issue (5): 512-515.DOI: -

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空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划

郭立新;赵明扬;张国忠   

  1. 东北大学机械工程与自动化学院!辽宁沈阳110006中国科学院沈阳自动化研究所;辽宁沈阳110015;中国科学院沈阳自动化研究所!辽宁沈阳110015;东北大学机械工程与自动化学院!辽宁沈阳110006
  • 收稿日期:2000-10-15 修回日期:2000-10-15 出版日期:2000-05-15 发布日期:2014-10-29
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  • Received:2000-10-15 Revised:2000-10-15 Online:2000-05-15 Published:2014-10-29
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摘要： 许多工程机械的工作装置属于冗余度机器人的范畴,该类机械施工控制自动化所涉及到的轨迹规划问题,一直受到人们的重视·采用冗余度机器人运动学的最小关节力矩法,对空间4R冗余度机器人的关节轨迹的运动规划进行了分析仿真·实验表明该方法实际可行,运动学和动力学的工作特性良好·

关键词: 空间冗余度机器人, 最小关节力矩, 轨迹规划

Abstract: -

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