东北大学学报（自然科学版）
具有柔性脊椎的四足机器人奔跑运动分析
马宗利， 马庆营， 吕荣基， 王建明
Running Analysis of Quadruped Robot with Flexible Spine
MA Zong-li， MA Qing-ying， LYU Rong-ji， WANG Jian-ming
东北大学学报:自然科学版 . 2020, (1): 113 -118 .  DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2020.01.020