东北大学学报（自然科学版）
基于BA优化和KL散度的RGB-D SLAM系统
徐岩， 安卫凤
RGB-D SLAM System Based on BA Optimization and KL Divergence
XU Yan， AN Wei-feng
东北大学学报:自然科学版 . 2020, (7): 933 -937 .  DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2020.07.004