东北大学学报（自然科学版）
基于改进双向RRT *的移动机器人路径规划算法
王海芳， 张瑶， 朱亚锟， 陈晓波
Mobile Robot Path Planning Based on Improved Bidirectional RRT *
WANG Hai-fang， ZHANG Yao， ZHU Ya-kun， CHEN Xiao-bo
东北大学学报（自然科学版） . 2021, (8): 1065 -1071 .  DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2021.08.001