东北大学学报（自然科学版）
自主足球机器人视觉系统结构及关键技术
段勇;徐心和;
Framework and key technologies of autonomous soccer-robot vision system
Duan, Yong (1); Xu, Xin-He (1)
东北大学学报(自然科学版) . 2006, (1): 9 -12 .  DOI: -