东北大学学报（自然科学版）
机器人角速度两种软测量方法的PD控制对比
王永富;柴天佑;岳恒
PD control comparison between two schemes of angular velocity estimation for robots
Wang, Yong-Fu (1); Chai, Tian-You (1); Yue, Heng (1)
东北大学学报(自然科学版) . 2004, (6): 515 -518 .  DOI: -