东北大学学报（自然科学版）
基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划
张琦，马家辰，谢玮，马立勇
Improved Ant Colony AlgorithmBased Path Planning for Mobile Robot〓
ZHANG Qi， MA Jiacheng， XIE Wei， MA Liyong
东北大学学报（自然科学版） . 2013, (11): 1521 -1524 .  DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2013.11.001