基于旋量理论的上肢康复机器人Kane动力学方程

李鸿儒，姜志斌，武玮

Kane Dynamic Equations Based on Screw Theory for Upper Limb Rehabilitation Robot

LI Hongru， JIANG Zhibin， WU Wei

东北大学学报:自然科学版 . 2014, (2): 153 -157 . DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2014.02.001