东北大学学报（自然科学版）
主从式遥操作血管介入机器人
曹彤，王栋，刘达，曾玉祥
MasterSlave Remote Controlled Vascular Interventional Robot
CAO Tong， WANG Dong， LIU Da， ZENG Yuxiang
东北大学学报:自然科学版 . 2014, (4): 569 -573 .  DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2014.04.026