东北大学学报（自然科学版）
基于Clipper的3-TPS混联机器人运动轨迹控制
史家顺，王凯，朱立达，王宛山
Trajectory Control of 3TPS Hybrid Robot Based on Clipper Controller
SHI Jiashun， WANG Kai， ZHU Lida， WANG Wanshan
东北大学学报:自然科学版 . 2014, (10): 1512 -1515 .  DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2014.10.032