东北大学学报（自然科学版）
一种新型柔索驱动并联机器人的模型样机
刘杰;宁柯军;赵明扬
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东北大学学报:自然科学版 . 2002, (10): 988 -991 .  DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2002.10.019