东北大学学报（自然科学版）
基于测角的自主移动机器人定位算法
张祥德;牛纪祥;董再励
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东北大学学报:自然科学版 . 2002, (12): 1143 -1146 .  DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2002.12.006