东北大学学报（自然科学版）
四足机器人新型节能腿的设计与分析
马宗利， 朱彦防， 刘永超， 王建明
Design and Analysis of New Energy-Efficient Legs for Quadruped Robots
MA Zong-li， ZHU Yan-fang， LIU Yong-chao， WANG Jian-ming
东北大学学报:自然科学版 . 2016, (4): 543 -548 .  DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2016.04.019