东北大学学报（自然科学版）
奔跑四足机器人腿结构设计与分析
马宗利， 刘永超， 朱彦防， 王建明
Design and Analysis of Running Quadruped Robots’ Leg Structure
MA Zong-li， LIU Yong-chao， ZHU Yan-fang， WANG Jian-ming
东北大学学报:自然科学版 . 2016, (9): 1305 -1310 .  DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2016.09.019