东北大学学报:自然科学版 ›› 2018, Vol. 39 ›› Issue (1): 66-70.DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2018.01.014
周来宏, 窦景欣, 张居乾, 闻邦椿
ZHOU Lai-hong, DOU Jing-xin, ZHANG Ju-qian, WEN Bang-chun
摘要: 四旋翼无人机是一个欠驱动、强耦合、高度不稳定的非线性系统.无人机系统的鲁棒性和抗干扰能力是飞行控制的关键问题.在经典反步控制(classical backstepping control,CBC)方法的基础上,增加了误差积分和饱和函数,设计了积分饱和反步控制(integral saturation backstepping control,ISBC)策略,用于抵抗无人机飞行过程中受到的常值干扰和变值干扰.系统的稳定性由Lyapunov稳定性定理证明.在MATLAB/SIMULINK环境下做了轨迹跟踪仿真实验.仿真结果表明,相比CBC控制策略,ISBC控制策略对四旋翼无人机系统有更好的抗干扰能力和优越的鲁棒性.
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