东北大学学报（自然科学版）

东北大学学报(自然科学版) ›› 2001, Vol. 22 ›› Issue (6): 685-687.DOI: -

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水平滑块式三杆并联机器人动力学建模与分析

王希民;付玉锦;蔡光起;胡明   

  1. 东北大学机械工程与自动化学院;东北大学机械工程与自动化学院;东北大学机械工程与自动化学院;东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110004;辽宁沈阳110004;辽宁沈阳110004;辽宁沈阳110004
  • 收稿日期:2001-12-15 修回日期:2001-12-15 出版日期:2001-06-16 发布日期:2014-10-29
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    国家“八六三”高技术计划项目(863980305)

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  • Received:2001-12-15 Revised:2001-12-15 Online:2001-06-16 Published:2014-10-29
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摘要： 用拉格朗日方法对创新的3PTT型水平滑块式三杆并联机器人机构进行了动力学建模,为该机器人的控制提供了基础·还利用动力学模型对该机器人的可操作性和动力学特性进行了分析,分析结果证明,该机器人在工作空间内部,其加速特性和动态特性良好,而在工作空间边缘,加速特性和动态特性变差·滑块驱动力随平台重量增加而增加,加速时间应适当,且磨削力对滑块驱动力也有影响·该新型并联机器人动力学性能良好,具有很好应用价值·

关键词: 并联机器人, 工作空间, 操作空间, 机器人动力学, 可操作性

Abstract: -

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