摘要: 用拉格朗日方法对创新的3PTT型水平滑块式三杆并联机器人机构进行了动力学建模,为该机器人的控制提供了基础·还利用动力学模型对该机器人的可操作性和动力学特性进行了分析,分析结果证明,该机器人在工作空间内部,其加速特性和动态特性良好,而在工作空间边缘,加速特性和动态特性变差·滑块驱动力随平台重量增加而增加,加速时间应适当,且磨削力对滑块驱动力也有影响·该新型并联机器人动力学性能良好,具有很好应用价值·
中图分类号:
王希民;付玉锦;蔡光起;胡明. 水平滑块式三杆并联机器人动力学建模与分析[J]. 东北大学学报(自然科学版), 2001, 22(6): 685-687.
-. -[J]. ournal of Northeastern University(Natural Science), 2001, 22(6): 685-687.