摘要: 为了满足垂直管道检测的需求,设计了一种带外鳍振动驱动的机器人,并进行了运动机理研究.根据机器人的结构,考虑摩擦和冲击这两个非光滑非线性因素,建立了机器人系统的非光滑多体动力学模型.进行了机器人的频域和时域响应数值仿真分析,并研究了不同负载质量参数对机器人的影响.开发了机器人样机,包括单片机、无线控制模块等.对机器人进行竖直管道爬行测试,在测试过程中给机器人增加了额外的质量来验证机器人的负载能力.试验结果验证了数值模拟结果的正确性,机器人的最大向上爬行速度为10.8mm/s.
中图分类号:
郭俞良, 郭瑞, 唐陈伟, 姚红良. 带外鳍振动驱动机器人的运动机理及试验研究[J]. 东北大学学报(自然科学版), 2023, 44(10): 1448-1454.
GUO Yu-liang, GUO Rui, TANG Chen-wei, YAO Hong-liang. Motion Mechanism and Test Study of Vibration-Driven Robot with External Fins[J]. Journal of Northeastern University(Natural Science), 2023, 44(10): 1448-1454.