东北大学学报（自然科学版）

东北大学学报:自然科学版 ›› 1992, Vol. 13 ›› Issue (3): 243-247.DOI: -

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工业机器人的自适应控制

刘德满;刘宗富   

  1. 东北工学院自动控制系;东北工学院自动控制系
  • 收稿日期:1992-06-29 修回日期:1992-06-29 出版日期:1992-05-15 发布日期:2015-09-06
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  • Received:1992-06-29 Revised:1992-06-29 Online:1992-05-15 Published:2015-09-06
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摘要： 提出了一种自校正型自适应控制法进行机器人机械手的位置和速度控制。复杂的机械手系统由一组离散时间的差分方程离散化,模型的参数由回归模型算法确定,而这种算法使模型误差的二次方的总和为最小。自适应控制器基于差分方程模型和选定的性能指标进行设计,控制器的增益使用系统参数的估计值在线计算。给出了PUMA560机器人的计算机仿真结果,验证了此控制法的有效性。

关键词: 工业机器人, 自适应控制, 回归模型, 参数估计, 计算机仿真

Abstract: -

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