东北大学学报（自然科学版）

东北大学学报(自然科学版) ›› 2000, Vol. 21 ›› Issue (3): 301-304.DOI: -

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并联Stewart机构位姿误差分析

邹豪;王启义;余晓流;赵明扬   

  1. 东北大学机械工程与自动化学院!辽宁沈阳110006;东北大学机械工程与自动化学院!辽宁沈阳110006;东北大学机械工程与自动化学院!辽宁沈阳110006;中国科学院沈阳自动化研究所!辽宁沈阳110015
  • 收稿日期:2000-06-15 修回日期:2000-06-15 出版日期:2000-03-15 发布日期:2014-10-29
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    国家“八六三”高技术计划!(863-05-10);;中国科学院机器人开放实验室基金!(K960106)

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  • Received:2000-06-15 Revised:2000-06-15 Online:2000-03-15 Published:2014-10-29
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摘要： 从并联机构与串联机构的运动学等效,并联机构本身特征与并联机构实际工作空间出发,考虑各分支末端误差对最终运动平台末端误差的影响,提出了并联机构位姿误差放大因子分析法·依据位姿误差放大因子具有对误差定量分析的特点,该分析方法既可用于机构参数优化,又可用于结构精度设计·最后,给出了一个实例说明本方法的有效性·

关键词: 并联机构, 运动学, 关节位置误差

Abstract: -

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