东北大学学报（自然科学版）

东北大学学报:自然科学版 ›› 2002, Vol. 23 ›› Issue (10): 1000-1003.DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2002.10.022

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2TPT-PTT并联机床运动学研究

李兴山;孙奕澎;蔡光起   

  1. 东北大学机械工程与自动化学院;东北大学机械工程与自动化学院;东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110004;辽宁沈阳110004;辽宁沈阳110004
  • 收稿日期:2002-10-30 修回日期:2002-10-30 出版日期:2002-10-15 发布日期:2014-10-22
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  • 基金资助:
    国家“八六三”高技术计划项目(8635123007)

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  • Received:2002-10-30 Revised:2002-10-30 Online:2002-10-15 Published:2014-10-22
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摘要： 提出了一种新型的2TPT-PTT三平移自由度并联机床构型·建立了运动学方程,给出运动学方程的正、逆解·通过对雅可比矩阵及其逆矩阵的研究,分析了机构的奇异性及各杆的速度·在Solidworks和visualNastrandesktop环境下建立其三维实体运动模型,并对各杆在三维空间内速度变化做了进一步研究·研究结果表明:对运动学方程所求正、逆解及雅可比矩阵正确,该机构具有结构紧凑、运动平稳、不存在奇异点、易于控制等优点,为并联机床的机构设计提供了一定的理论基础·

关键词: 并联机床, 运动学, 雅可比矩阵, 速度, 奇异性, 三维实体模型

Abstract: -

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