东北大学学报（自然科学版）

东北大学学报:自然科学版 ›› 2002, Vol. 23 ›› Issue (12): 1143-1146.DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2002.12.006

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基于测角的自主移动机器人定位算法

张祥德;牛纪祥;董再励   

  1. 东北大学理学院;东北大学理学院;中国科学院机器人学开放研究实验室辽宁沈阳　110004;辽宁沈阳　110004;辽宁沈阳　110015
  • 收稿日期:2002-12-30 修回日期:2002-12-30 出版日期:2002-12-15 发布日期:2014-10-22
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    国家自然科学基金资助项目(19701006);;教育部高等学校骨干教师资助计划资助项目;;辽宁省科学技术基金资助项目

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  • Received:2002-12-30 Revised:2002-12-30 Online:2002-12-15 Published:2014-10-22
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摘要： 给出了自主移动机器人定位的两种算法:解析算法和数值算法·解析法公式较以往的简洁·数值算法结合解析法和高斯牛顿算法,不仅能避免因初值选取不合理而导致求解过程发散的问题,而且能提高运算精度和速度·通过对两种算法的计算机仿真,表明了解析算法具有运算速度快,而数值算法具有精度高的特点·其结果已用于自主移动机器人的研制中·

关键词: 机器人, 定位, 高斯牛顿算法

Abstract: -

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