东北大学学报（自然科学版）

东北大学学报(自然科学版) ›› 2001, Vol. 22 ›› Issue (3): 285-287.DOI: -

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3-RPS并联机器人机构位置正解的杆长逼近法

李树军;王阴;王晓光   

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  • 收稿日期:2001-06-15 修回日期:2001-06-15 出版日期:2001-03-15 发布日期:2014-10-29
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    辽宁省自然科学基金!资助项目(9910400204)

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  • Received:2001-06-15 Revised:2001-06-15 Online:2001-03-15 Published:2014-10-29
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摘要： 根据机构运动的同一性条件,给出一种求解3RPS并联机构位置的杆长逼近法,该算法的主要特点是通过逐步自动修正迭代初值,缩小搜索区间和步长,提高逼近精度,将二维搜索的杆长逼近化为一维搜索的杆长逼近·因此只要在分支的有效活动区域内任选初值,即可保证其收敛性并且不受机构奇异位形的影响,大大简化了搜索逼近过程并提高了迭代效率·给出了求解过程和逼近步骤及求解实例,其逼近精度达10-5·

关键词: 并联机构, 位置正解, 杆长逼近, 自修正, 迭代初值, 奇异位形

Abstract: -

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