东北大学学报（自然科学版）

东北大学学报:自然科学版 ›› 1991, Vol. 12 ›› Issue (2): 201-205.DOI: -

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一种用于修磨的机器人的PID控制法

刘德满;马先;刘宗富   

  1. 东北工学院自动控制系;东北工学院自动控制系;东北工学院自动控制系
  • 收稿日期:1991-05-01 修回日期:1991-05-01 出版日期:1991-03-15 发布日期:2015-09-06
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  • Received:1991-05-01 Revised:1991-05-01 Online:1991-03-15 Published:2015-09-06
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摘要： 为磨平钢坯细微缝隙的修磨机器人(SGR)提出了一种PID控制法。这种控制法利用前馈力矩作为总体补偿和一个反馈力矩校正轨线跟踪误差,其优点在于它的积分作用消除了机器人的稳态跟踪误差。最后,给出了SGR机器人的计算机仿真结果,验证了此控制法的有效性。

关键词: 机器人, PID算法, 极点配置, 积分作用

Abstract: -

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