东北大学学报（自然科学版）

东北大学学报:自然科学版 ›› 1992, Vol. 13 ›› Issue (6): 556-561.DOI: -

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机器人运动学逆的并行算法

刘德满;刘宗富   

  1. 东北工学院自动控制系;东北工学院自动控制系
  • 收稿日期:1992-12-26 修回日期:1992-12-26 出版日期:1992-11-15 发布日期:2015-09-06
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  • 基金资助:
    中科院机器人学开放研究实验室资助课题

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  • Received:1992-12-26 Revised:1992-12-26 Online:1992-11-15 Published:2015-09-06
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摘要： 对普通的运动学求逆方法进行了改进,使求逆运动学不必调用正弦和余弦超越函数;提出了一种查表法代替反正切运算,从而使求每个关节角的时间减少895μs,因而使整个求逆过程减少运算时间5.37ms。为了进一步减少运算时间,本文采用4CPU分二级并行求逆运算,并采用任务分配式方法,最后将求CinCinnati机器人运动学逆时间由普通方法的20.272ms降至4.907ms。4CPU二级并行运算还能使求机器人关节角速度和角加速度的运算时间降至单CPU的1/3。

关键词: 机器人, 运动学, 查表法, 并行计算, 任务分配

Abstract: -

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