摘要: 考虑倒立摆初始角度、系统控制参数与机械结构参数之间的关系,针对具有非线性、强耦合特性的典型多输入多输出倒立摆系统,建立了系统结构模型,阐述倒立摆控制原理.分析了最优控制的控制参数(如初始角度)与倒立摆结构参数(最大位移,最大加速等)的关系,得到了初始角度、系统控制参数对系统结构参数影响的关系表达式.结合实验研究发现,影响系统控制误差的因素包括齿形带的传动误差、小车和摆杆的惯性、齿形带轮的摩擦等.研究结果为倒立摆系统的控制以及其他相关系统的设计与分析,提供了理论依据和方法.
中图分类号:
罗忠;史志勇;胡鹏;柳洪义;. 直线倒立摆系统控制特性的影响因素分析与实验[J]. 东北大学学报(自然科学版), 2011, 32(4): 559-562.
Luo, Zhong (1); Shi, Zhi-Yong (1); Hu, Peng (1); Liu, Hong-Yi (1) . Analysis and experimental investigation of factors affecting control characteristics of line inverted pendulum systems[J]. Journal of Northeastern University, 2011, 32(4): 559-562.