东北大学学报（自然科学版）

东北大学学报:自然科学版 ›› 2002, Vol. 23 ›› Issue (10): 988-991.DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2002.10.019

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一种新型柔索驱动并联机器人的模型样机

刘杰;宁柯军;赵明扬   

  1. 东北大学机械工程与自动化学院;东北大学机械工程与自动化学院;中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110004;辽宁沈阳110004;辽宁沈阳110015
  • 收稿日期:2002-10-30 修回日期:2002-10-30 出版日期:2002-10-15 发布日期:2014-10-22
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  • 基金资助:
    国家自然科学基金资助项目(59835050)

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  • Received:2002-10-30 Revised:2002-10-30 Online:2002-10-15 Published:2014-10-22
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摘要： 提出一种新型并联机器人机构,利用张紧柔索驱动该并联机器人·通过运动学和动力学分析、工作空间分析、轨迹规划、误差分析,设计并制作了模型样机本体、驱动与控制模块,开发了机器人语言,控制模型样机完成指定动作·实验结果表明,这种新型并联机器人是可行的,适用于轻型机床等设备·该机器人在某一速度范围内工作时,会产生较明显的振动,并伴有噪声,因此要提高机器人的性能还必须设法抑制其振动

关键词: 并联机器人, 柔索驱动, 机器人语言, 工作空间

Abstract: -

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