东北大学学报（自然科学版）

东北大学学报(自然科学版) ›› 2000, Vol. 21 ›› Issue (2): 162-164.DOI: -

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基于函数联接神经网络液压驱动机械手的自学习控制

周恩涛;何洪;周士昌   

  1. 东北大学机械工程与自动化学院!辽宁沈阳110006;东北大学机械工程与自动化学院!辽宁沈阳110006;东北大学机械工程与自动化学院!辽宁沈阳110006
  • 收稿日期:2000-04-15 修回日期:2000-04-15 出版日期:2000-02-15 发布日期:2014-10-29
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    教育部博士点基金资助项目!(971042)

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  • Received:2000-04-15 Revised:2000-04-15 Online:2000-02-15 Published:2014-10-29
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摘要： 针对两自由度液压驱动机械手的轨迹跟踪控制问题,分析研究了神经网络自适应控制的特点,在此基础上提出了基于函数联接神经网络液压驱动机械手的自学习控制结构与控制算法·其控制结构着重智能知识的加强;控制算法以PD形学习规则为基础,运算结果不是直接参与控制,而是根据控制器作用于系统之后所产生的误差及其微分对控制器作出评价和修正·仿真和实验研究都取得了比较好的控制效果·

关键词: 神经网络, 控制, 机械手

Abstract: -

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