东北大学学报:自然科学版 ›› 2014, Vol. 35 ›› Issue (4): 569-573.DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2014.04.026
曹彤1,王栋1,刘达2,曾玉祥1
CAO Tong1, WANG Dong1, LIU Da2, ZENG Yuxiang2
摘要: 传统的血管介入手术需要医生徒手操控导管,存在医生受辐射和人为因素影响手术质量等弊端.针对该问题,设计了用于辅助医生手术的主从式遥操作血管介入机器人.根据临床手术的要求,基于模块化理念,分别对机器人的从端推进机构、主端操控装置进行了结构设计,为主从模式的实现做了相关的软、硬件开发;对机器人样机进行了必要的性能测试,证实了该机器人具有小于1mm的运动控制精度和044ms的主从运动实时性.结果表明:该机器人系统解决了传统手术中的问题,在功能和性能上完全满足血管介入手术的要求,具有较高的临床使用价值.
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